view in publisher's site

Position Control and Tracking of Ball and Plate System Using Fuzzy Sliding Mode Controller

Sliding mode control, one of the tools available to design robust controllers, is introduced in the outer loop of a double-loop feedback control of the Ball and Plate (B&P) system. Fuzzy Logic is used to attenuate the chattering introduced by Sliding mode control. Genetic algorithm is implemented to determine the parameters of the fuzzy system in an optimal manner. Linear algebraic method is used to design an inner loop angle controller by solving a set of Diophantine equations. The mathematical model of the B&P system, obtained from Euler-Lagrange Equations of Motion, of the proposed controller is evaluated through simulation studies. Simulation results show that the ball could be stabilized anywhere on the plate in 3.5 seconds and it could also track a circular trajectory of 0.4 m radius at 0.8 rad/s in 10 seconds without significant chattering.

کنترل موقعیت و پی‌گیری سیستم لوح با استفاده از کنترلر مد لغزشی فازی

کنترل مود لغزشی، یکی از ابزارهایی که برای طراحی کنترل‌کننده مقاوم در دسترس است، در حلقه خارجی کنترل بازخورد حلقه دوبل در سیستم بال و صفحه (B & P)معرفی می‌شود. منطق فازی برای تضعیف لرزش ایجاد شده توسط کنترل مود لغزشی به کار می‌رود. الگوریتم ژنتیک برای تعیین پارامترهای سیستم فازی به روش بهینه پیاده‌سازی شده‌است. از روش جبری خطی برای طراحی یک کنترل‌کننده زاویه حلقه داخلی با حل یک مجموعه از معادلات Diophantine استفاده می‌شود. مدل ریاضی سیستم B & P، که از معادلات اویلر - لاگرانژ از معادلات حرکت به دست آمده‌است، از طریق مطالعات شبیه‌سازی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که توپ می‌تواند در هر کجای صفحه در ۳.۵ ثانیه تثبیت شود و همچنین می‌تواند مسیر دایره‌ای ۰.۴ m / s را در ۱۰ ثانیه بدون chattering چشمگیر ردیابی کند.
ترجمه شده با

سفارش ترجمه مقاله و کتاب - شروع کنید

با استفاده از افزونه دانلود فایرفاکس چکیده مقالات به صورت خودکار تشخیص داده شده و دکمه دانلود فری‌پیپر در صفحه چکیده نمایش داده می شود.