view in publisher's site

Path Following Fuzzy System for a Nonholonomic Mobile Robot Based on Frontal Camera Information

This work proposes a fuzzy approach for path following of a nonholonomic mobile robot, based on the information of a frontal camera. The proposed methodology is divided in three stages. The first stage gets the image of the frontal camera and processes the image to detect and isolate the desired path to follow and eliminate non-useful information. The second stage estimates the orientation for different sections of the path to follow. Finally, in the last stage, a fuzzy system is designed and simulated to control the steering direction of the mobile robot. We show the design, simulations, and experiments using the fuzzy controller. The results are evaluated and discussed in terms of quantitative metrics.

مسیر زیر سیستم فازی برای یک روبات سیار nonholonomic براساس اطلاعات دوربین Frontal

این کار یک رویکرد فازی را برای مسیر دنبال کردن یک ربات متحرک غیرهولونومیک مبتنی بر اطلاعات یک دوربین جلویی پیشنهاد می‌کند. روش پیشنهادی به سه مرحله تقسیم می‌شود. مرحله اول تصویر دوربین جلو را می‌گیرد و تصویر را پردازش می‌کند تا مسیر مورد نظر را برای دنبال کردن و حذف اطلاعات غیر مفید پردازش کند. مرحله دوم جهت گیری های بخش‌های مختلف مسیر را برآورد می‌کند. در نهایت، در مرحله آخر، یک سیستم فازی برای کنترل هدایت فرمان ربات متحرک طراحی و شبیه‌سازی شده‌است. ما طراحی، شبیه‌سازی‌ها و آزمایش‌ها را با استفاده از کنترل‌کننده فازی نشان می‌دهیم. نتایج مورد ارزیابی قرار گرفته و از نظر معیارهای کمی مورد بحث قرار می‌گیرند.

ترجمه شده با

Download PDF سفارش ترجمه این مقاله این مقاله را خودتان با کمک ترجمه کنید
سفارش ترجمه مقاله و کتاب - شروع کنید

95/12/18 - با استفاده از افزونه دانلود فایرفاکس و کروم٬ چکیده مقالات به صورت خودکار تشخیص داده شده و دکمه دانلود فری‌پیپر در صفحه چکیده نمایش داده می شود.