view in publisher's site

Van Der Pol Central Pattern Generator (VDP-CPG) Model for Quadruped Robot

The Central Pattern Generators (CPGs) are becoming a popular method as the alternative control mechanism replacing the conventional trajectory-based method for designing the locomotion gait of mobile robot nowadays. CPG is described as a set of neural networks that have the ability to produce rhythmic movements, such as walking, swimming and flying without intervention from the sensory inputs and higher level control. This paper aims to highlight the efficiency of the biologically inspired, VDP-CPG based control method in modelling the walking gait for a quadruped robot. A new approach of VDP-CPG based walking gait model is developed in which 3-D foot trajectories are generated by mapping the output from CPG. The simulated foot trajectories of the CPG-based control and conventional trajectory-based method are compared to confirm the performance.

مدل Generator الگوی مرکزی وان (VDP - cpg)برای روبات quadruped

ژنراتورهای الگوی مرکزی (CPGs)در حال تبدیل شدن به یک روش معروف به عنوان مکانیزم کنترل جایگزین برای طراحی حرکت حرکت ربات متحرک هستند. cpg به عنوان مجموعه‌ای از شبکه‌های عصبی توصیف می‌شود که توانایی تولید حرکات موزون، مانند پیاده‌روی، شنا کردن و پرواز بدون مداخله از ورودی‌های حسی و کنترل سطح بالاتر را دارند. هدف این مقاله نشان دادن کارایی روش کنترل بیولوژیکی inspired - cpg در مدل‌سازی حرکت راه رفتن برای ربات چهارپا است. یک رویکرد جدید از مدل راه رفتن مبتنی بر VDP - cpg توسعه‌یافته است که در آن مسیرهای پیاده ۳ بعدی با نگاشت خروجی از cpg تولید می‌شوند. مسیرهای پیاده شبیه‌سازی شده از کنترل مبتنی بر cpg و روش مبتنی بر مسیر مرسوم مقایسه شده‌اند تا عملکرد را تایید کنند.

ترجمه شده با

Download PDF سفارش ترجمه این مقاله این مقاله را خودتان با کمک ترجمه کنید
سفارش ترجمه مقاله و کتاب - شروع کنید

95/12/18 - با استفاده از افزونه دانلود فایرفاکس و کروم٬ چکیده مقالات به صورت خودکار تشخیص داده شده و دکمه دانلود فری‌پیپر در صفحه چکیده نمایش داده می شود.