A Prescribed Performance Adaptive Control for Hysteresis Hammerstein System

A prescribed performance adaptive control (PPAC) is proposed for Hammerstein system where nonlinearity is described by backlash-like hysteresis. In order to simplify the controller design as well as guarantee the precision of the controlled system, the tracking error is transformed into performance error by two steps. The first step is to transform the tracking error into scalar error, but it magnifies the tracking error decreasing the accuracy of the controlled system. Therefore, a new S(z) is proposed for prescribed performance function (PPF) and the second step is transforming the scalar error into performance error by the proposed PPF, which guarantees the scalar error converges to a prescribed bound to improve the control accuracy. Finally, Lambert W function is introduced for the Lyapunov function candidate to guarantee the closed-loop system bounded and the tracking error converged. Simulations demonstrate the effectiveness of the proposed approaches.

یک کنترل تطبیقی عملکرد Prescribed برای سیستم Hammerstein Hysteresis

یک کنترل تطبیقی عملکرد تجویز شده (PPAC)برای سیستم Hammerstein پیشنهاد شده‌است که در آن غیر خطی توسط backlash - مانند هیسترزیس توضیح داده می‌شود. به منظور ساده‌سازی طراحی کنترل‌کننده و نیز تضمین دقت سیستم کنترل‌شده، خطای ردیابی با دو مرحله به خطای عملکرد تبدیل می‌شود. اولین گام، تبدیل خطای ردیابی به خطای اسکالر است، اما خطای ردیابی را افزایش می‌دهد و دقت سیستم کنترل‌شده را کاهش می‌دهد. بنابراین، یک S (z)جدید برای تابع عملکرد مشخص‌شده (PPF)پیشنهاد شده‌است و مرحله دوم تبدیل خطای اسکالر به خطای عملکرد توسط the پیشنهادی است، که خطای اسکالر را به یک حد تجویز شده برای بهبود دقت کنترل همگرا می‌کند. در نهایت، تابع Lambert W برای تابع هدف Lyapunov معرفی می‌شود تا سیستم حلقه بسته محدود شده و خطای ردیابی همگرا شود. شبیه‌سازی اثربخشی روش‌های پیشنهادی را اثبات می‌کند.