view in publisher's site

Robust adaptive dynamic surface back-stepping tracking control of high-order strict-feedback nonlinear systems via disturbance observer approach

In this study, we propose an adaptive tracking dynamic surface back-stepping control based on Nussbaum disturbance observer for uncertain high-order strict-feedback MIMO nonlinear systems with external disturbances, unknown parameters and modeling uncertainties. It is assumed that the control action is affected by input saturation; so to compensate the resulted undesirable effects, the tanh(.) function is used as an approximation to the saturation function. To tackle the unknown external disturbances and uncertainties, a Nussbaum disturbance observer is proposed in this study. Moreover, an appropriate adaptive law is presented to deal with the unknown parameters. Then, the dynamic surface control method is used to overcome the inherent problem “explosion of complexity” appeared in the conventional back-stepping method. The stability of the developed adaptive control method is proved by Lyapunov synthesis and it is shown that the closed-loop system is semi-globally uniformly bounded. At last, reasonable effectiveness and applicability of the adaptive tracking dynamic surface control are illustrated by simulation results.

یک کنترل ردیابی سطح پویای وفقی برای سیستم‌های غیرخطی با مرتبه بالا از طریق رویکرد ناظر اختلال.

در این مطالعه، ما یک کنترل مسیر برگشت دینامیکی را بر پایه ناظر اختلال nussbaum برای سیستم‌های غیرخطی MIMO - برای سیستم‌های غیرخطی و غیرخطی با آشفتگی‌های خارجی، پارامترهای مجهول و مدل‌سازی عدم قطعیت مدلسازی می‌کنیم. فرض می‌شود که عمل کنترل از اشباع ورودی تحت‌تاثیر قرار می‌گیرد، بنابراین برای جبران اثرات نامطلوب ناشی از تابع tanh به عنوان تقریبی برای تابع اشباع استفاده می‌شود. برای مقابله با اختلالات خارجی و عدم قطعیت‌ها، یک ناظر اختلال nussbaum در این مطالعه پیشنهاد شده‌است. علاوه بر این، یک قانون انطباقی مناسب برای مقابله با پارامترهای ناشناخته ارائه شده‌است. سپس، از روش کنترل سطح پویا برای غلبه بر مشکل ذاتی "انفجار پیچیدگی" استفاده می‌شود. پایداری روش کنترل تطبیقی توسعه‌یافته توسط ترکیب Lyapunov اثبات شده‌است و نشان داده می‌شود که سیستم حلقه بسته به طور یکنواخت در سطح جهان محدود است. در نهایت، کارایی منطقی و قابلیت کاربرد کنترل سطح دینامیک ردیابی انطباقی با نتایج شبیه‌سازی نشان‌داده شده‌است.

ترجمه شده با

Download PDF سفارش ترجمه این مقاله این مقاله را خودتان با کمک ترجمه کنید
سفارش ترجمه مقاله و کتاب - شروع کنید

95/12/18 - با استفاده از افزونه دانلود فایرفاکس و کروم٬ چکیده مقالات به صورت خودکار تشخیص داده شده و دکمه دانلود فری‌پیپر در صفحه چکیده نمایش داده می شود.