view in publisher's site

Stable-by-Design Kinematic Control Based on Optimization

This article presents a new kinematic control paradigm for redundant robots based on optimization. The general approach takes into account convex objective functions with inequality constraints and a specific equality constraint resulting from a Lyapunov function, which ensures closed-loop stability by design. Furthermore, we tackle an important particular case by using a convex combination of quadratic and $l_{1}$ -norm objective functions, making possible for the designer to choose different degrees of sparseness and smoothness in the control inputs. We provide a pseudoanalytical solution to this optimization problem and validate the approach by controlling the center of mass of the humanoid robot HOAP3.

کنترل Kinematic طراحی مبتنی بر طراحی برپایه بهینه‌سازی

ترجمه شده با


پر ارجاع‌ترین مقالات مرتبط:

  • مقاله Electrical and Electronic Engineering
  • ترجمه مقاله Electrical and Electronic Engineering
  • مقاله مهندسی برق و الکترونیک
  • ترجمه مقاله مهندسی برق و الکترونیک
  • مقاله Control and Systems Engineering
  • ترجمه مقاله Control and Systems Engineering
  • مقاله مهندسی کنترل و سیستم‌ها
  • ترجمه مقاله مهندسی کنترل و سیستم‌ها
  • مقاله Computer Science Applications
  • ترجمه مقاله Computer Science Applications
  • مقاله کاربردهای علوم کامپیوتر
  • ترجمه مقاله کاربردهای علوم کامپیوتر
سفارش ترجمه مقاله و کتاب - شروع کنید

با استفاده از افزونه دانلود فایرفاکس چکیده مقالات به صورت خودکار تشخیص داده شده و دکمه دانلود فری‌پیپر در صفحه چکیده نمایش داده می شود.