view in publisher's site

Nonlinear dynamics of flexible links in planar parallel robots using a new beam element

In the present research, a previously presented beam element in planar static problems is extended to planar dynamic problems. As investigated in the previous work of the author, formulation of the presented Euler–Bernoulli beam element is simpler and the beam element more efficient than similar elements in large deflection problems. In the present element, the main idea is estimating the dimensions of the body in the deformed configuration, instead of estimating its absolute or relative positions. Therefore, two parameters, the length and slope angle of the beam centroid curve, are selected to be estimated by interpolating polynomials. To verify the efficiency of the element, obtained results for the flexible pendulum are compared with previous works. Because of the simple and efficient formulation of the element, it can be efficiently used for dynamic analysis of planar flexible linkages, and especially in flexible parallel robots, which are the main aims of the present research. Finally, the inverse dynamic of the flexible 3-RRR parallel robot is presented.

دینامیک غیر خطی لینک‌های انعطاف‌پذیر در ربات‌های موازی صفحه‌ای با استفاده از یک آلمان تیر جدید

مقدمه: در پژوهش حاضر، یک آلمان تیر ارائه‌شده قبلی در مسائل استاتیک مسطح به مسائل دینامیک صفحه‌ای بسط داده شده‌است. همانطور که در کار قبلی نویسنده مورد بررسی قرار گرفته‌است، فرمول‌بندی آلمان تیر اویلر - برنولی ارائه‌شده ساده‌تر بوده و آلمان تیر نسبت به آلمان‌های مشابه در مسائل انحراف بزرگ کارآمدتر می‌باشد. در عنصر حاضر، ایده اصلی برآورد ابعاد بدن در پیکربندی تغییر شکل‌یافته به جای برآورد موقعیت‌های مطلق یا نسبی آن است. بنابراین، دو پارامتر، طول و زاویه شیب منحنی مرکز پرتو، انتخاب می‌شوند تا با استفاده از چند جمله‌ای‌های میانیابی تخمین زده شوند. برای بررسی کارایی آلمان، نتایج به‌دست‌آمده برای آونگ انعطاف‌پذیر با کاره‌ای قبلی مقایسه شده‌است. به دلیل فرمولاسیون ساده و کارآمد عنصر، می توان آن را به طور موثر برای تحلیل دینامیکی پیوندهای انعطاف‌پذیر صفحه‌ای و به ویژه در ربات‌های موازی انعطاف‌پذیر، که اهداف اصلی پژوهش حاضر هستند، مورد استفاده قرار داد. در نهایت، دینامیک معکوس ربات موازی ۳ - RRR انعطاف‌پذیر ارائه شده‌است. CNN / jats: p.
ترجمه شده با


پر ارجاع‌ترین مقالات مرتبط:

  • مقاله Mechanical Engineering
  • ترجمه مقاله Mechanical Engineering
  • مقاله مهندسی مکانیک
  • ترجمه مقاله مهندسی مکانیک
  • مقاله General Materials Science
  • ترجمه مقاله General Materials Science
  • مقاله علوم مواد عمومی
  • ترجمه مقاله علوم مواد عمومی
  • مقاله Mechanics of Materials
  • ترجمه مقاله Mechanics of Materials
  • مقاله مکانیک مواد
  • ترجمه مقاله مکانیک مواد
  • مقاله Aerospace Engineering
  • ترجمه مقاله Aerospace Engineering
  • مقاله مهندسی هوافضا
  • ترجمه مقاله مهندسی هوافضا
  • مقاله Automotive Engineering
  • ترجمه مقاله Automotive Engineering
  • مقاله مهندسی خودرو
  • ترجمه مقاله مهندسی خودرو
سفارش ترجمه مقاله و کتاب - شروع کنید

با استفاده از افزونه دانلود فایرفاکس چکیده مقالات به صورت خودکار تشخیص داده شده و دکمه دانلود فری‌پیپر در صفحه چکیده نمایش داده می شود.