view in publisher's site

Incipient wheel fault identification in mobile robots using neural networks and nonlinear least squares

In this paper, we present a novel method for fault identification in the case of an incipient wheel fault in mobile robots. First, a three-layer neural networks is established to estimate the deviation of the robot dynamics due to the process fault. The estimate of the faulty dynamic model is based on a combination of the nominal dynamic model and the neural network output. Then, by replacing the faulty dynamic model with its estimate value, the primary estimates of the wheel radius appear as the solutions of two quadratic equations. Next, a simple and efficient way to perform these primary estimate selections is proposed in order to eliminate undesired primary estimates. A recursive nonlinear least squares is applied in order to obtain a smooth estimate of the wheel radius. Two computer simulation examples using Matlab/Simulink show that the proposed method is very effective for incipient fault identification in the setting of both left and right wheel faults.

شناسایی گسل incipient در ربات‌های متحرک با استفاده از شبکه‌های عصبی و حداقل مربعات غیرخطی

در این مقاله، ما یک روش جدید برای شناسایی خطا در مورد خطای فرمان اولیه در ربات‌های متحرک ارایه می‌کنیم. اول، یک شبکه عصبی سه‌لایه برای تخمین انحراف دینامیک ربات به خاطر خطای فرآیند ایجاد شده‌است. تخمین مدل دینامیکی معیوب مبتنی بر ترکیبی از مدل دینامیکی اسمی و خروجی شبکه عصبی است. سپس با جایگزینی مدل دینامیکی معیوب با ارزش تخمینی آن، تخمین اولیه شعاع چرخ به عنوان راه‌حل دو معادله درجه‌دوم ظاهر می‌شود. سپس، روشی ساده و موثر برای انجام این تخمین اولیه به منظور حذف برآورده‌ای اولیه نامطلوب پیشنهاد شده‌است. یک مربع غیر خطی بازگشتی برای بدست آوردن تخمین صاف از شعاع چرخ اعمال می‌شود. دو مثال شبیه‌سازی کامپیوتری با استفاده از Matlab / Simulink نشان می‌دهند که روش پیشنهادی برای شناسایی خطای اولیه در تنظیم خطاهای چرخ سمت چپ و چپ بسیار موثر است.

ترجمه شده با

Download PDF سفارش ترجمه این مقاله این مقاله را خودتان با کمک ترجمه کنید
سفارش ترجمه مقاله و کتاب - شروع کنید

95/12/18 - با استفاده از افزونه دانلود فایرفاکس و کروم٬ چکیده مقالات به صورت خودکار تشخیص داده شده و دکمه دانلود فری‌پیپر در صفحه چکیده نمایش داده می شود.