view in publisher's site

Nonlinear model predictive control for trajectory tracking of nonholonomic mobile robots: A modified approach

Trajectory tracking for autonomous vehicles is usually solved by designing control laws that make the vehicles track predetermined feasible trajectories based on the trajectory error. This type of approach suffers from the drawback that usually the vehicle dynamics exhibits complex nonlinear terms and significant uncertainties. Toward solving this problem, this work proposes a novel approach in trajectory tracking control for nonholonomic mobile robots. We use a nonlinear model predictive controller to track a given trajectory. The novelty is introduced by using a set of modifications in the robot model, cost function, and optimizer aiming to minimize the steady-state error rapidly. Results of simulations and experiments with real robots are presented and discussed verifying and validating the applicability of the proposed approach in nonholonomic mobile robots.

کنترل پیش‌بین مدل غیرخطی برای ردیابی مسیر ربات‌های متحرک غیرهولونومیک: رویکرد اصلاح‌شده

ردیابی Trajectory برای وسایل نقلیه مستقل معمولا با طراحی قوانین کنترلی که مسیر مسیرهای محتمل پیش از پیش تعیین‌شده را بر مبنای خطای خط سیر می‌سازند، حل می‌شود. این نوع رویکرد از این مشکل رنج می‌برد که معمولا دینامیک وسیله نقلیه شرایط غیر خطی پیچیده و عدم قطعیت‌های قابل‌توجه را نشان می‌دهد. برای حل این مشکل، این کار یک روش جدید در کنترل ردیابی مسیر برای ربات‌های متحرک غیرهولونومیک پیشنهاد می‌کند. ما از یک کنترل‌کننده پیش‌بین مدل غیر خطی برای ردیابی یک مسیر مشخص استفاده می‌کنیم. این نوآوری با استفاده از مجموعه‌ای از اصلاحات در مدل ربات، تابع هزینه و optimizer با هدف به حداقل رساندن خطای حالت پایدار معرفی می‌شود. نتایج شبیه‌سازی‌ها و آزمایش‌ها با ربات‌های واقعی ارایه و مورد بحث قرار گرفته و قابلیت اجرای رویکرد پیشنهادی را در ربات‌های متحرک غیرهولونومیک نشان می‌دهد.

ترجمه شده با

Download PDF سفارش ترجمه این مقاله این مقاله را خودتان با کمک ترجمه کنید
سفارش ترجمه مقاله و کتاب - شروع کنید

95/12/18 - با استفاده از افزونه دانلود فایرفاکس و کروم٬ چکیده مقالات به صورت خودکار تشخیص داده شده و دکمه دانلود فری‌پیپر در صفحه چکیده نمایش داده می شود.