view in publisher's site

Impedance Control Based Sliding Mode for Lower Limb Rehabilitation Robot

Aimed at improving the dynamic response of the lower limb for patients, an impedance control method based on sliding mode was presented to implement an active rehabilitation. Impedance control can achieve a target-reaching training without the help of a therapist and sliding mode control has a robustness to system uncertainty and vary limb strength. Simulations demonstrate the efficacy of the proposed method for lower limb rehabilitation.

کنترل امپدانس مبتنی بر حالت لغزش برای ربات توان‌بخشی لب پایین

چکیده: با هدف بهبود پاسخ دینامیکی اندام تحتانی برای بیماران، یک روش کنترل امپدانس مبتنی بر مد لغزشی برای اجرای توان‌بخشی فعال ارائه شد. کنترل امپدانس می‌تواند بدون کمک یک درمانگر به یک آموزش دستیابی به هدف دست یابد و کنترل مود لغزشی نسبت به عدم قطعیت سیستم مقاوم است و قدرت اندام را تغییر می‌دهد. شبیه‌سازی‌ها کارایی روش پیشنهادی برای توان‌بخشی اندام تحتانی را نشان می‌دهند.
ترجمه شده با

سفارش ترجمه مقاله و کتاب - شروع کنید

با استفاده از افزونه دانلود فایرفاکس چکیده مقالات به صورت خودکار تشخیص داده شده و دکمه دانلود فری‌پیپر در صفحه چکیده نمایش داده می شود.